国税庁のタックスアンサーを、ご紹介いたします。
[令和6年4月1日現在法令等]
概要
被相続人の死亡によって取得した生命保険金や損害保険金（偶然な事故に基因する死亡に伴い支払われるものに限られます。）で、その保険料の全部または一部を被相続人が負担していたものは、相続等により取得したとみなされて、相続税の課税対象となります。
この死亡保険金の受取人が相続人（相続を放棄した人や相続権を失った人は含まれません。）である場合、すべての相続人が受け取った保険金の合計額が次の算式によって計算した非課税限度額を超えるとき、その超える部分が相続税の課税対象になります。
500万円 × 法定相続人の数 ＝ 非課税限度額
なお、相続人以外の人が取得した死亡保険金には、非課税の適用はありません。
（注1） 法定相続人の数は、相続の放棄をした人がいても、その放棄がなかったものとした場合の相続人の数をいいます。
（注2） 法定相続人の中に養子がいる場合、法定相続人の数に含める養子の数は、実子がいるときは1人、実子がいないときは2人までとなります。
法定相続人の数に含める養子の数の制限については、コード4170「相続人の中に養子がいるとき」を参照してください。
各人に係る課税金額
各相続人1人1人に課税される金額は、次の算式によって計算した金額となります。
（注） この計算は、相続税の申告書第9表「生命保険金などの明細書」を使用すると分かりやすく便利です。
根拠法令等
相法3、12、15
<国税庁のタックスアンサーより>
https://www.nta.go.jp/taxes/shiraberu/taxanswer/sozoku/4114.htm